在 Docker 中运行 ROS Desktop

Dockerfile 下载： https://github.com/determ1ne/ros-dekstop-nvidia-docker

想配置一个 ros 的环境确实挺麻烦， ros 的开发人员也许想到了这一点，所以在官方 wiki 上就有写了一半弃坑的教程 Using GUI’s with Docker 和写完的的教程 Using Hardware Acceleration with Docker 。

仿照着做的时候，总提示 glvnd 的问题，于是干脆拉了一个 nvidia 的 glvnd 镜像作为 base ，之后也用 nvidia-docker 运行容器，说不定之后改成包含 CUDA 的镜像也很简单。基本方法和 wiki 上的 The isolated way 大致相同，只不过加了一些 nvidia 相关的东西。

至于 gazebo7 ，首先需要关闭 Qt 的 MIT-SHM 才能正常运行： QT_X11_NO_MITSHM=1 gazebo 。不过由于 gazebo7 还会联网下载模型，这段时间窗口会保持黑屏，我以为是 bug 。。不过 gazebo9 是完全可以正常使用的，就没有再折腾了。

还有一个比较有意思的事就是如何在 docker 不同阶段构建时保持不同的网络环境。我最后使用了 V2Ray 控制路由，对国内和国外不同服务器的连接使用不同的网络线路，获得最快的构建速度。